本文共 1215 字，大约阅读时间需要 4 分钟。
重新优化后的内容
一、简单的专业术语介绍
在机器人学中，尤其是在使用D-H法时，需要了解以下基本概念：
Link0：地杆，即机器人的基座。 Link1、Link2、...、Linkn：依次连接在Link0上的可动杆件。 连杆系统的轴线是关键，一个连杆有2个轴， Link(i-1) 的左右端分别由轴Axis(i-1)和Axis(i)定义。
例如，2个连杆系统共有3个轴（如图2所示）。
二、D-H参数表的四个基本参数
D-H参数表包含4个关键参数：
a(i-1)：轴(i-1)和轴i之间的距离（沿X(i-1)方向）。 α(i-1)：轴(i-1)和轴i之间的夹角（以X(i-1)为参考）。 d_i：轴i与轴(i-1)之间的距离（沿Z(i)方向）。 θ：轴i相对于轴(i-1)的方向角（以Z(i)为参考）。 三、坐标系的建立
根据D-H法，可以通过以下步骤确定连杆系统的坐标系：
Zi：转动或移动轴的方向，逆时针方向为正。 Xi： - 当a(i-1)≠0时，Xi沿a(i-1)方向。
- 当a(i-1)=0时，Xi与Zi和Z(i+1)垂直。
Yi：与Zi和Xi垂直，符合右手定则。 原点Zi由Linki与a(i-1)的交点确定。
在Modified DH法中，对于特殊的Link0和Linkn，可以简化坐标系的建立：
Link0：与Link1的坐标系重合，a0=0，α0=0。 Linkn：Xn与X(n-1)同方向。 四、坐标系的示例建立
以书中的例子为依据，可以通过以下步骤建立连杆系统的坐标系：
Link0作为地面，设定原点O。 Link1与Link0的轴线尽可能直立，Z1方向向上（或向下），取决于实际需求。 根据连杆的链接关系，依次确定各Linki的坐标系方向和位置。 如图3所示，D-H参数表可以更直观地展示各Linki之间的关系和参数。
五、D-H参数表的填写
根据建立的坐标系，填写D-H参数表（如图4所示）：
a(i-1)：轴(i-1)与轴i之间的距离。 α(i-1)：轴(i-1)与轴i之间的夹角。 d_i：轴i与轴(i-1)之间的距离。 θ：轴i相对于轴(i-1)的方向角。 要确保参数的合理性，例如：当a(i-1)=0时，Linki的位置由d_i和θ确定。
六、机器人正运动学计算
通过D-H参数表，可以计算机器人各部件的位置和姿态：
T01：Link1相对于Link0的外力和姿态。 T12：Link2相对于Link1的外力和姿态。 T23：Link3相对于Link2的外力和姿态。 通过上述计算，可以得到整体姿态T03，再结合最后一连杆的位置P3={L3,0,0}，从而获得机器人末端的位置和姿态。
总体流程
从连杆的定义到坐标系的建立，再到D-H参数表的填写，最后到机器人正运动学的计算，这些步骤共同构成了机器人学中的基础知识。通过规范的D-H法，可以有效地建örper各连杆的坐标系，进而解决机器人正运动学问题。
转载地址：http://rnzxz.baihongyu.com/